Dex5-S 的核心设计取向在于”小”与”巧”的平衡。产品采用约 1:1 的真手尺寸设计，得益于 22 个自由度的配置，可获得更舒适、更稳定的握持角度。其外形尺寸为 102×187×26 毫米（左右手成对状态下测量），整手重量约 620 克，外壳采用铝合金材质。

驱动与结构

在驱动与结构方面，Dex5-S 单手搭载 22 个电机，全部支持直驱、反向驱动及双编码控制，并新增小拇指 roll 自由度，显著提升了整手的抓握灵巧性。产品内置冲击保护结构：当关节电机遭遇极限外力冲击时，该结构可对齿轮形成保护，防止损坏。精密微型减速器的应用为其动作精度提供保障，官方还强调了其”超长弯曲寿命”，以应对高频次、长时间的训练与作业需求。

负载能力上，Dex5-S 单手负载可达 2 公斤，持续作业负载为 1 公斤，较好的热管理能力可减少过热报警对训练节奏的干扰。

接口与集成

接口与集成方面，产品支持 15V–65V 宽电压供电，提供千兆网口、USB 及高速 485 等多种通信方式可选。在千兆网配置下，掌心相机可直接连接灵巧手，无需外走线，简化了整机的集成与部署。

两个型号

Dex5-S 提供标准版与 Pro 版两个型号。两者均为 22 自由度（拇指 5 个、食指/中指/无名指各 4 个、小拇指 5 个），最大负载 2 公斤、持续负载 1 公斤，重量 620 克，支持 15V–65V 供电，供电接口为 XT30，峰值功率 200W。主要差异在于：Pro 版在双编码器基础上增加了触觉感知。两个版本均支持 1000BASE-T1 千兆以太网，通信协议包含 T1s 以太网 ×2、高速 485×1、USB×1，通信波特率 6Mbps；控制频率方面，T1s 以太网与 USB 最高 1000Hz，高速 485 为 50Hz。感知反馈涵盖关节模式、位置、速度、力矩、温度、电压电流等，控制指令包括关节模式、位置、速度、力矩、刚度系数与阻尼系数。